工程背景與需求

一體化車身作為大型復雜壓鑄件，具有體積大、澆枝復雜、厚薄不均、去除余量大、精度難控制、變形方向不確定等復雜形貌特征和加工痛點需求。一體化壓鑄件去枝剪邊后還需要去薄邊、打磨、掏腰孔、清理等工作，涉及銑削、攻鉆、打磨、鋸切等工序。采用CNC加工方式，成本高，柔性差，型號不易切換，準備時間長，維護成本高。

采用機器人加工方式，臂展工作范圍大，還可以多機多動力工具頭協同工作，不僅型號切換快，裝夾時間少，末端柔性快換，同時通過視覺/激光等多傳感輔助，可以實現一體化壓鑄車身后處理的高效、高柔性、高智能的“檢測-打磨-銑削-攻鉆”一體化加工。

設備功能與場景

針對復雜一體化車身壓鑄件，運用多機器人協同、多傳感融合技術、離線免示教系統、高柔性智能動力頭、數據中臺和數字孿生等關鍵核心技術，實現了一體化車身后處理的高效加工與智能化制造。

1、機器人復合加工設備采用3臺機器人與9個動力頭協同工作，實現對壓鑄件的銑削（余量切除）、打磨（去飛邊毛刺）、攻鉆（掏腰孔）加工；

2、基于3D視覺測量&離線編程技術，實現了對機器人免示教；

3、余量分配技術、基于工藝知識庫和在線測量，構建了余量計算模型與刀路補償算法，實現了工件自主識別、工藝方案匹配、余量合理分配；

4、基于加工工藝→在線測量→路徑補償，實現了加工工藝自適應修正；

5、基于主被動柔順策略，解決了“非接觸-接觸”的振動沖擊，實現了力軌跡曲線精確跟蹤和柔性接觸；

設備參數與指標

后處理設備和壓鑄取件周邊生產線是獨立分開，為匹配壓鑄單元產能而設計，整條生產線生產節拍要匹配壓鑄機壓產品的生產節拍。

      本設備生產節拍65s/p，遠小于壓鑄機的105s節拍，設備開動率≥98%。